TY  - THES
A1  - Flores, Karsten
T1  - Positionsermittlung eines Werkstücks/ Objekts mit einer 3D-ToF - Kamera, Visualisierung und Verarbeitung der Bilddaten mit dem Robot Operating System (ROS) und Matlab, geregeltes Greifen und Ablegend des Werkstücks auf einer Fertigungslinie mit dem Roboterarm des Kuka-youBots
N2  - Das Verbinden von Sensoren und Aktoren ist ein wichtiger Teil der Mechatronik. Die Automatisierung von Prozessen in vielen industriellen Zweigen nimmt stetig zu. Dazu gehört das gezielte Verarbeiten von Daten die mittels Sensoren erfasst wurden und das Berechnen von darauf resultierenden erforderlichen Aktionen.
Das thematisierte Problem, in dieser Arbeit, ist die Erkennung eines bestimmten Objekts mittels optischen Sensoren sowie die Ansteuerung eines Roboterarms.
Dies wird mittels eines Roboterarms von KUKA umgesetzt. Alle Daten bezüglich der Position des zu greifenden Objekts werden mittels einer TOF-Kamera von Orbbec erfasst und mittels MATLAB berechnet.
Dadurch, dass die Basis des Arms verfahrbar bleiben soll, kommen nur eine am Arm montierte oder eine mittels weiterer Halterung am youBot befestigter Kamera in Frage.
Doch die Fixierung am youBot wirft weitere Probleme auf:
Keinen fixen Nullpunkt, Rotation des Arms, ungenaue Positions-Wiederholgenauigkeit und weitere.
Der Schwerpunkt liegt in der Erkennung von Objekten sowie dem Ansteuern eines Roboterarms. Es wird eine Inverse Kinematik zur Berechnung der Winkelstellungen verwendet. Diese ist nur eine vereinfachte geometrische Variante, die nur in angepassten Fällen verwendet werden kann.
Y1  - 2017
UR  - https://whge.opus.hbz-nrw.de/frontdoor/index/index/docId/2594
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:1010-opus4-25943
ER  -