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Small commercial UAVs for indoor Search and Rescue Missions

  • This technical report is about the architecture and integration of very small commercial UAVs (< 40 cm diagonal) in indoor Search and Rescue missions. One UAV is manually controlled by only one single human operator delivering live video streams and image series for later 3D scene modelling and inspection. In order to assist the operator who has to simultaneously observe the environment and navigate through it we use multiple deep neural networks to provide guided autonomy, automatic object detection and classification and local 3D scene modelling. Our methods help to reduce the cognitive load of the operator. We describe a framework for quick integration of new methods from the field of Deep Learning, enabling for rapid evaluation in real scenarios, including the interaction of methods.

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Verfasserangaben:Hartmut Surmann, Tiffany Kaiser, Artur Leinweber, Gerhard Senkowski, Dominik Slomma, Marc Thurow
URN:urn:nbn:de:hbz:1010-opus4-40529
DOI:https://doi.org/10.1109/ICARA51699.2021.9376551
ISBN:978-1-6654-4645-7
Titel des übergeordneten Werkes (Englisch):Konferenz: 7th International Conference on Automation, Robotics and Applications (ICARA), 4.-6. Februar 2021 in Prag (Tschechien)
Verlag:IEEE
Verlagsort:Prag
Dokumentart:Konferenzveröffentlichung
Sprache:Englisch
Datum der Veröffentlichung (online):07.01.2022
Jahr der Erstveröffentlichung:2021
Veröffentlichende Institution:Westfälische Hochschule Gelsenkirchen Bocholt Recklinghausen
Datum der Freischaltung:07.01.2022
GND-Schlagwort:Robotik
Seitenzahl:8
Erste Seite:106
Letzte Seite:113
Fachbereiche / Institute:Fachbereiche / Informatik und Kommunikation
Lizenz (Deutsch):License LogoCreative Commons - Namensnennung - Nicht kommerziell - Weitergabe unter gleichen Bedingungen

$Rev: 13159 $